Вы не можете поместить туда предложение WHERE, оно должно быть в конце, или вы можете попытаться оставить его там, где оно есть, и заменить WHERE на AND, чтобы сделать его частью предложения join. Я думаю, что результат будет таким же.
Так что либо:
SELECT
orders.id,
order_details.order_id,
orders.user_id,
orders.numero_orden,
order_details.part_id,
order_details.cantidad
FROM
orders
INNER JOIN order_details
ON orders.id = order_details.order_id
INNER JOIN parts
ON order_details.part_id = parts.id
WHERE
orders.user_id = 31;
или
SELECT
orders.id,
order_details.order_id,
orders.user_id,
orders.numero_orden,
order_details.part_id,
order_details.cantidad
FROM
orders
INNER JOIN order_details
ON orders.id = order_details.order_id
AND orders.user_id = 31
INNER JOIN parts
ON order_details.part_id = parts.id;
Не уверен, что вам действительно нужны эти скобки вокруг соединений, поэтому я удалил их. Я бы порекомендовал вам, возможно, вам следует изучить разрешенный синтаксис для SQL-запроса более подробно, чтобы понять, где вам нужно разместить различные части.