Вы путаете гистограмму с гистограммой.Здесь вы хотите бар сюжет.Если вы хотите использовать панд, это будет очень просто:
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
import pandas as pd
xticks = ['A','B','C']
Scores = np.array([[5,7],[4,6],[8,3]])
colors = ['red','blue']
names = ["Cat", "Dog"]
fig, ax = plt.subplots()
pd.DataFrame(Scores, index=xticks, columns=names).plot.bar(color=colors, ax=ax)
plt.show()

Если вы используете только matplotlib, это немного сложнее, потому чтокаждый столбец должен быть нанесен независимо,
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
xticks = ['A','B','C']
Scores = np.array([[5,7],[4,6],[8,3]])
colors = ['red','blue']
names = ["Cat", "Dog"]
fig, ax = plt.subplots()
x = np.arange(len(Scores))
ax.bar(x-0.2, Scores[:,0], color=colors[0], width=0.4, label=names[0])
ax.bar(x+0.2, Scores[:,1], color=colors[1], width=0.4, label=names[1])
ax.set(xticks=x, xticklabels=xticks)
ax.legend()
plt.show()
