В инициализаторе вашего View вы можете настроить внешний вид панели навигации. Там вы должны установить для свойства .shadowColor
значение .clear
.
init() {
let appearance = UINavigationBarAppearance()
appearance.shadowColor = .clear
UINavigationBar.appearance().standardAppearance = appearance
UINavigationBar.appearance().scrollEdgeAppearance = appearance
}