array_values()
является правильным ответом на ваш точный вопрос, как это предусмотрено другими ответами, но вам не нужно делать это, чтобы просто зациклить и вывести на экран пользователя. Просто используйте foreach :
<?php foreach($your_array as $item): ?>
<div class='item'>
<?php echo $item[0] ?>
</div>
<?php endforeach; ?>