awk BEGIN{RS="[[:space:]]"} /[0-9].[0-9]/{printf("%.2f%s",$1,RT)} !/[0-9].[0-9]/{printf("%s%s",$1,RT)} f.txt
Возможно, вы захотите изменить RS на что-то, что может обрабатывать более надежный набор границ слов. Преимущество этого решения заключается в сохранении границы, а не просто в перепечатке вывода, разделенного пробелами.