Это типичная проблема, на самом деле это не проблема просто отсутствия заголовков. Выполните следующие команды
$ sudo apt install linux-headers-4.19.0-8-amd64
$ sudo apt install dkms
Затем снова запустите гостевой скрипт
sudo sh VBoxLinuxAdditions.run
Наконец перезагрузите компьютер
$ sudo reboot