Вы не можете сделать условную замену одним единственным регулярным выражением. Вам нужно будет использовать библиотеку вашего языка. Пример Python:
s = s.replace(':', ' ').strip()
Если вам абсолютно необходимо сделать это через регулярное выражение, вы можете использовать два из них. Пример:
s = re.sub(':', ' ', re.sub('^:|:$', '', s))