Вы можете использовать Interface Builder для редактирования MainWindow.xib и добавления контроллера панели вкладок в ваш контроллер навигации. Вы также можете изменить контроллеры представления UITabBarController на View / Navigation / Table View / Image Picker Controllers с помощью окна инспектора IB. Это будет работать.
Однако я не советую помещать контроллер панели вкладок в контроллер навигации. Отношения между этими контроллерами запутаются, если вы пойдете дальше (сделайте это более сложным).
Предполагая, что у вас есть контроллер табличного представления в вашем контроллере панели вкладок, и вы хотите вызвать подробное представление. По замыслу, вы можете указать контроллеру навигации перенести представление в стек, но при этом представление подробностей станет на одном уровне с вашим контроллером панели вкладок (оба под контроллером навигации), и контроллер табличного представления удерживает отношение в качестве родителя подробного представления. Это довольно странно, по крайней мере для меня ...