Как сказал Барри, вы можете подключаться к нескольким устройствам. Просто создайте новую тему для каждого соединения. Вам понадобится список «ConnectThread» и «ConnectedThread», которые вы отслеживаете. Так что вам нужно только адаптировать его для нескольких потоков (и, конечно, реализовать возможность выбора нескольких устройств).
Я сделал это, и это не так уж сложно.
Если вы хотите подключиться к одному устройству, а затем подключиться к другому (одно за другим с использованием оригинального меню), вам может потребоваться выполнить еще большую работу.