Вы можете сделать, например,
SELECT t.id, t.name, t.value as value1, t2.value as value2
FROM table2 as t
INNER JOIN table2 as t2 ON t.id = t2.id AND t.value <> t2.value
, но есть много других доступных способов.
РЕДАКТИРОВАТЬ
SELECT t1.id, t1.name, t2a.value as value1, t2b.value as value2
FROM table1 as t
INNER JOIN table2 as t2a ON t.id = t2a.id
INNER JOIN table2 as t2b ON t.id = tba.id AND t2b.value <> t2a.value
Примечание: решение предполагает, что есть 2 строкина идентификатор (в случае 3 строк в результатах вы получите несколько строк на идентификатор)