Это будет зависеть от количества доступных для рисования и от того, сколько раз каждый из них получает. Для небольшого числа используйте canvas (точное число также будет зависеть от устройства). Я бы предложил использовать Canvas , так как это хороший подход к рисованию на более высоком уровне.
Если вы хотите получить много изображений (например, сотни), я бы предложил создать GLSurfaceView и использовать openGL для рендеринга ваших изображений с использованием VBO, адаптированных для вашего приложения. Я бы также рекомендовал использовать таблицу текстур, если вы пойдете по этому пути, поскольку вы получите огромное увеличение производительности за счет сложности кода.
Но это также зависит от типа приложения. Мой опыт в разработке игр, поэтому я использую openGL исключительно для лучшей производительности. для простого приложения (что-то вроде androidify) должно быть хорошо Canvas. Если вам нужен простой учебник для openGL, я предлагаю посетить серию публикаций Бергмана по этой теме (Google должен дать вам ссылку для этого). Это хорошее введение в openGL.