Сделайте так для каждого View Controller, который вы добавите на панель вкладок:
viewTab1controller = [[ViewTab1Controller alloc] initWithNibName:@"ViewTab1" bundle:nil];
viewTab1controller.title = @"Title";
navigationTab1Controller = [[[UINavigationController alloc] initWithRootViewController:viewTab1controller] autorelease];
navigationTab1Controller.tabBarItem.image = [[UIImage imageNamed:@"icon.png"] autorelease];
[viewTab1controller release];
Если вы сделаете это для каждой «вкладки», она должна работать для других значков.