Objective C - это расширенный набор ANSI C. Таким образом, все функции C автоматически становятся глобальными, используются везде и могут вызываться из любого места, если специально не объявлено как static. Это верно, даже если функция C создается в реализации класса Objective C.
Просто поместите внешнюю декларацию, такую как:
extern myType my_C_function(parameterType foo);
в заголовочном файле .h любого класса Objective C, из которого вы хотите вызвать свою (нестатическую) функцию C.