По вашему мнению, что-то вроде:
<% @categories.each do |category| %>
<p><%= category.posts.last %></p>
<% end %>
В приведенном выше примере упорядочены записи по идентификатору, но вы можете упорядочить результат по полю «create_at» (если оно у вас есть):
<%= category.posts.order('created_at desc').last %>