Изменения системы координат между OpenCV, OpenGL и Android Sensor

Question

Я работаю с OpenCV , Android и OpenGL для проекта дополненной реальности. Насколько я знаю, система координат в OpenGL

Система координат OpenCV:

При объединении этих устройств с датчиками Android, как я могу выполнять преобразования системы координат и [R | t] преобразование матрицы? Есть хороший учебник или документация, где все это запутанные вещи объясняются?

Answer 1

Если вы посмотрите на картинку, то увидите, что обе системы координат имеют одинаковые ручки, но OpenCV поворачивается на pi вокруг оси x. Это может быть представлено следующей матрицей вращения:

 1  0  0
 0 -1  0
 0  0 -1