Это регулярное выражение должно работать
/time\=([0-9]+\.[0-9]+) ms/
И вырезать его до двух десятичных знаков
/time\=([0-9]+\.[0-9]{2}) ms/
И некоторый пример кода PHP
<?php
$str = '64 bytes from XXX.XXX.XXX.XXX: icmp_seq=1 ttl=58 time=2.33 ms';
// $result will contain the number of matches - in this case, 1
$result = preg_match('/time\=([0-9]+\.[0-9]{2}) ms/', $str, $matches);
// You can call it like this as well, if you don't care about the number of matches
preg_match('/time\=([0-9]+\.[0-9]{2}) ms/', $str, $matches);
print_r($matches);
echo $matches[1];
?>