Вам нужно отредактировать файл iGLU/configs/darwin-iphone
и изменить его так, чтобы он отражал вашу среду XCode.
В моем случае мне пришлось изменить строки:
GCC_VERSION = xxx
IPHONEOS_DEPLOYMENT_TARGET = xxx
на
GCC_VERSION = 4.2
IPHONEOS_DEPLOYMENT_TARGET = 4.2
и затем exec make, как вы заявили.