Может быть.
С помощью UINavigationController вы обычно создаете их экземпляры в текущем контроллере представления в ответ на некоторые действия пользователя, а затем помещаете новый контроллер в стек UINavigationController.
Если вы используете UITabBarController, вам нужно создать их экземпляр перед тем, как поместить их на панель вкладок, так что вы можете сделать это в делегате приложения в приложении: didFinishLaunchingWithOptions:.
Это зависит от того, как вы планируете переключаться между ними.