Ранее я работал на Cordova-Android 6.3.0 и начал испытывать эту проблему. Обновление до 6.4.0 было решением. Мне также нужно было установить Gradle вручную, так как кажется, что 6.4.0 не устанавливает Gradle автоматически.
Не слишком разбираюсь в этой части, но использование brew update && brew install gradle
для установки исправило ошибки для меня.