Для непосредственного копирования из вашего контейнера вам нужно установить sshd на контейнере и предоставить порт для ssh для общего доступа при запуске контейнера.
Примите во внимание, что если вам нужно, убедитесь, что ssh правильно настроен и защищен.
Пример:
* Мы учитываем, что у вас уже настроен ssh для контейнера
docker run -d -p 8000:22 --name docker image
scp -P 8000 username@myserver.com:/root/file.txt ~/file.txt