Это должно работать для ваших простых случаев:
r'([^\/\.]+\.(com|co)\.\w+|[^\/\.]+.\w+)$'
Захвачено в группе 1. Ваше предположение "за исключением того, что второе - это co или com", жестко закодировано в регулярном выражении. Также на линии есть опечатка:
http://www.google.com.au -> google.com.ua
Должно быть "google.com.au"