Да, хотя срок действия подписанных URL-адресов истекает довольно быстро, и вам придется периодически создавать новые.
Большинство клиентских библиотек поддерживают подписывание URL-адресов программно, но если у вас есть gsutil, самый простой способ создать его - создать учетную запись службы и загрузить ее ключевой файл (скажем, my-account.json), а затем выполнить:
gsutil signurl -d 1d my-account.json gs://mybucket/myobject
«1d» означает «действителен в течение одного дня». Больше документов здесь: https://cloud.google.com/storage/docs/gsutil/commands/signurl