Вот документация о том, как добавлять маркеры.
В частности, эти несколько строк:
let position = CLLocationCoordinate2D(latitude: 10, longitude: 10)
let marker = GMSMarker(position: position)
marker.title = "Hello World"
marker.icon = GMSMarker.markerImage(with: .black) // or any image here
marker.map = mapView