Вы не можете на Android. Возможность прямого вызова является привилегированной операцией, вам нужно либо быть системным приложением, предустановленным производителем, либо на рутованном телефоне и перепрыгивать через некоторые обручи, чтобы получить к нему доступ. Самое большее, что вы можете сделать, это запустить экран номеронабирателя с предварительно введенным номером.
Практически единственный способ приблизиться к этому - это если вы говорите о собственном устройстве, принадлежащем вашей компании, а не о чем-то, выпущенном магазином приложений.