Да и нет. Хотя есть свидетельства того, что ключевые слова в URL-адресах оказывают ограниченное влияние на ранжирование, нет конкретного доказательства того, что вы получите какую-либо выгоду, просто внедрив такую структуру URL-адресов.
С другой стороны, «красивые» URL-адреса гораздо более удобны для человека и, кроме того, что их легче запомнить, они могут даже принести вам больше кликов из SERPS (как это делают хорошие названия).
Если вы спрашиваете, следует ли вам их реализовать, мой ответ будет положительным, но только если это для нового сайта или если вы абсолютно уверены, что знаете, что делаете, и знаете, как переназначить старые URL-адреса в новые через .htaccess и т. д. Изменение всех ваших URL-адресов без предоставления ботам карты, которая поможет им изучить новую структуру, может очень сильно повредить вашему рейтингу.