Кажется, у geckodriver есть серьезная ошибка, из-за которой программа зависает, я работал в той же ситуации, но не нашел решения. Похоже, проблема в плохой обработке потоков.
Я рекомендую использовать Google-Chrome или PhantomJS , если вам нужен безголовый браузер.
Вы можете использовать другой бинарный файл geckodriver, я полагаю, вы проверили, что ваш текущий драйвер поддерживает версию используемого вами Firefox.