Если вы нацелены на встроенное устройство, вы можете запустить mdev вместо udev.
Затем вы можете написать правила mdev, которые достаточно просты и запускают скрипт.
Конечно, вы не отслеживаете напрямую из своего скрипта, mdev делает это, но вы можете запустить любую команду. Вы, вероятно, можете сделать то же самое с udev, но это всегда выглядело довольно сложно для меня.