Во-первых, убедитесь, что ваш интерпретатор Python идентичен для jupyter и shell через:
import sys
print(sys.executable)
Если это так, ваше ядро jupyter дополнительно добавляет pyspark к пути python при запуске. Как отметил @Sraw, вы можете найти pyspark через pyspark.__file__
в вашей рабочей среде.
Вот краткий bash-скрипт о том, как pyspark можно вручную добавить в существующее ядро jupyter под Ubuntu 16.10: link