Теперь я написал решение с помощью QueryBuilder. Может быть, это может помочь кому-то еще:
В моем расширении-> контроллер
/**
* pagesRepository
*
* @var \TYPO3\CMS\Frontend\Page\PageRepository
* @inject
*/
protected $pageRepository = null;
В моем расширении-> controller-> someaction:
foreach ($GLOBALS['TSFE']->rootLine as $page) {
$pageObject = $this->pageRepository->getPage($page['uid']);
if ($pageObject['categories']) {
$queryBuilder = GeneralUtility::makeInstance(\TYPO3\CMS\Core\Database\ConnectionPool::class)->getQueryBuilderForTable('sys_category');
$query = $queryBuilder->select('sys_category.uid', 'sys_category.title')->from('sys_category');
$query->join(
'sys_category',
'sys_category_record_mm',
'mm',
$queryBuilder->expr()->andX(
$queryBuilder->expr()->eq('mm.uid_local', $queryBuilder->quoteIdentifier('sys_category.uid')),
$queryBuilder->expr()->in('mm.uid_foreign', $page['uid']),
$queryBuilder->expr()->eq('mm.tablenames', $queryBuilder->quote('pages')),
$queryBuilder->expr()->eq('mm.fieldname', $queryBuilder->quote('categories'))
)
);
$result = $query->execute()->fetchAll();
break;
}
}