Полагаю, это то, что вы ищете. Попробуйте и подтвердите. :)
SELECT
res.ResName
,item.Name as ResItem
,(Select max(SubItem.rating) from RESTAURANT_ITEMS SubItem where res.RestaurantID= SubItem.RestaurantID) as Rating
FROM
RESTAURANTS res
LEFT JOIN
RESTAURANT_ITEMS item on res.RestaurantID = item.RestaurantID
WHERE
res.Restaurant_ID in (1,2,3,4,5)
РЕДАКТИРОВАННАЯ ЧАСТЬ НИЖЕ ПОСЛЕ ВОПРОСА БЫЛА ОБНОВЛЕНА
SELECT
res.Name as [Restaurant Name]
,item.Name as [Top Item]
FROM
RESTAURANTS res
LEFT JOIN
RESTAURANT_ITEMS item on res.RestaurantID = item.RestaurantID
and rating = (select max(subItems.rating) from RESTAURANT_ITEMS subItems where subItems.RestaurantID = res.RestaurantID)
WHERE
res.Restaurant_ID in (1,2,3,4,5)
Надеюсь, это поможет вам сейчас:)