Идентификация небольших объектов на больших зашумленных изображениях - opencv

Question

Мне нужно идентифицировать относительно маленький объект (глиняного голубя) на больших (1080p) изображениях. Фон разнообразен, между зданиями, деревьями, небом, чем угодно.

Я использую OpenCV и потратил немало недель, изучая его, и добился определенных успехов, используя комбинацию inRange, Canny, Blur, ОДНАКО, это зависит от идентификации глиняного голубя только по цвету:

public List<MatOfPoint> FindContours(Mat drawing, Scalar lowerBound, Scalar upperBound)
{
    Mat scratch = new Mat();
    Mat res = new Mat();

    Imgproc.blur(drawing, scratch, new Size(blur, blur));
    cvtColor(scratch, scratch, COLOR_BGR2HSV);
    Core.inRange(scratch, lowerBound, upperBound, scratch);
    Imgproc.Canny(scratch, res, threshold, threshold * 2, kernel_size);

    List<MatOfPoint> contours = new ArrayList<>();
    Mat hierarchy = new Mat();
    Imgproc.findContours(res, contours, hierarchy, Imgproc.RETR_EXTERNAL, Imgproc.CHAIN_APPROX_SIMPLE);

    return contours;
}  

cal.lowerBoundTarget = new Scalar(0,84,19);
cal.upperBoundTarget = new Scalar(343,100,100);

List<MatOfPoint> contours = FindContours(src, cal.lowerBoundTarget, cal.upperBoundTarget);

Исходное изображение - случайное изображение глиняного голубя в полете.

Алгоритм достаточно хорошо работает на простых изображениях, подобных этим: https://imgur.com/1p1sI7H https://imgur.com/edX1li7

Но с разными условиями освещения и фоном он не может определить глину: https://imgur.com/iRV8JQw https://imgur.com/ZqYDh1a

Я обнаружил, что значения HSV для глины сильно варьируются, что затрудняет его идентификацию, на самом деле диапазон, который я заключил, охватывает очень широкий диапазон. Что не очень помогает.

Любые идеи о наборе шагов, которые позволят надежно идентифицировать глины, не имеют значения фону (в пределах разумного - то есть фоны, цвета которых эффективно делают глину невидимой, можно игнорировать).