Если вы говорите о следующем кадре, если я что-то здесь упустил, они сейчас столкнулись, и вместо вызова OnCollisionEnter они должны вызывать OnCollisionStay, поэтому, чтобы ответить на ваш вопрос напрямую: Нет.
Подробнее см. В документации Коллайдеры Unity .