Вы можете попробовать что-то вроде этого.
f=open('urls.txt')
lines=f.readlines()
print(lines[1])
Поскольку индекс в python начинается с 0, ваша первая строка будет 0. Код в строке 3 lines[1]
фактически извлекает значение во второй строке.
Вы также можете попробовать что-то вроде этого:
import linecache
linecache.getline('urls.txt', 1)