Просто оберните его в скобки:
arr = ['John', ['Jack', 'Michael', 'Ian'], ['Melissa', 'Hannah']]
df = pd.DataFrame([arr], columns=['Name', 'Children', 'Siblings'])
Name Children Siblings
0 John [Jack, Michael, Ian] [Melissa, Hannah]
Поскольку вы упомянули, что вы добавляете к существующему фрейму данных:
df
Name Children Sublings
0 John [Jack, Michael, Ian] [Melissa, Hannah]
df.append(pd.DataFrame([arr], columns=df.columns)).reset_index(drop=True)
Name Children Siblings
0 John [Jack, Michael, Ian] [Melissa, Hannah]
1 John [Jack, Michael, Ian] [Melissa, Hannah]