Конечно.
Существует USB-принтер класса (PDF, 11 страниц). Кажется, требуется, чтобы хост представлял данные на принтер в формате PDL или PCP. Помните, что USB-принтеры, как правило, «тупее», чем принтеры, подключенные через Ethernet, и требуют, чтобы хост выполнял больше работы.
Для мира встраиваемых систем вас может заинтересовать Замечание по применению Microchip AN1233 (PDF, 22 страницы) под названием "USB Printer Class на встроенном хосте".