Проблема в том, что каталоги в правилах неверны.
У вас есть файл с именем loader.s и вы хотите создать файл с именем obj/drivers/loader.o из этого файла.
Ни одно из правил в вашем makefile не соответствует этому:
Правило obj/%.o: drivers/%.s подходит для создания obj/loader.o из drivers/loader.s, но не для создания obj/drivers/loader.o из loader.s.