На узле управления в качестве пользователя (User1 @ controller) настройте ssh-соединение с целью (User2 @ target). Например:
[User1@controler]# ssh-copy-id User2@target
Проверка SSH-соединения
[User1@controler]# ssh User2@target
На цели разрешить User2 sudo
# grep User2 /usr/local/etc/sudoers
User2 ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
На контроллере создать инвентарь
[User1@controler]# cat hosts
target
ansible_connection=ssh
ansible_user=User2
ansible_become=yes
ansible_become_user=root
ansible_become_method=sudo
Тест Ansible
[User1@controler]# ansible -m setup target
Ansible - гибкий инструмент. Есть много других вариантов, как его настроить. YMMV.