Вы также можете реализовать эту функцию многими другими способами,
Но ответ на ваш вопрос - Да, вы можете одновременно отображать на экране более одного контроллера.
Вы можете использовать ContainerView
так:
И, используя ссылку Storyboard, вы можете содержать UIViewController контроллера другой раскадровки.