Родительский и дочерний проекты, вероятно, предполагают, что вы используете функцию наследования maven.
Вот что написано в Документация Maven
The packaging type required to be pom for parent and aggregation (multi-module) projects.
Итак, ваш родительский проект должен быть с типом упаковки "pom" и включать ваши дочерние проекты, которые могут быть из упаковки или даже pom, если у них есть дети по очереди.
Но в этом случае родительский проект не может действительно содержать код Java, поэтому ваш вопрос здесь немного запутанный
Когда дело доходит до зависимостей в родительском проекте, да, если вы определите зависимости от родительского pom, они будут автоматически наследоваться всеми дочерними проектами.
В том же разделе ссылки, которую я предоставил выше, вы можете найти список элементов, которые наследуются, и там появится раздел зависимостей.
Если вы хотите повторно использовать свой собственный код между многими модулями, вам просто нужно создать модуль с упаковочным jar (обычный модуль maven), поместить общий код туда же, а затем в другие модули, просто объявить зависимость от вашего общего модуля.