Невозможно объединить их.
Вам нужно как-то манипулировать, трансформировать их.
Самая логичная вещь, о которой я могу подумать, - это повторять тензор 2 шесть раз, чтобы заполнить временные шаги, которых у него нет.
Если все в порядке (преобразование тензора 2 в последовательность из 6 постоянных шагов), решение будет таким:
tensor2Repeated = RepeatVector(6)(tensor2)
tensor = Concatenate()([tensor1,tensor2Repeated])