измените метод формы get
на post
<form id="form" action="<?php echo base_url('controller/method');?>" method="post">
добавить следующий jquery на страницу.
$(function(){
$('button[type="submit"]').on('click', function(e){
e.preventDefault();
var id = $.trim($('#id').val());
var sd = $.trim($('#sd').val());
if(id.length > 0 && sd.length > 0){
var url_string = new URL($('#form').attr('action'));
window.location.href = url_string.href.concat(((url_string.href.endsWith('/')) ? '' : '/'),id,'/',encodeURIComponent(sd));
}
});
});