Я предполагаю, что вы используете haproxy, опубликованный в dockerhub.
Вы переопределяете CMD, определенный в базовом образе.
CMD ["haproxy", "-f", "/usr/local/etc/haproxy/haproxy.cfg"]
Вы не запускаете «service» внутри контейнеров Docker.
Если вы посмотрите на базовый образ, все, что он делает, это запускает команду haproxy. По умолчанию haproxy запускается в фоновом режиме, и для того, чтобы он работал на переднем плане, обязательно закомментируйте 'daemon' в файле haproxy.cfg.