Эта ошибка, вероятно, действительно возникает, когда вы пытаетесь напечатать представление файла BeautifulSoup, что произойдет автоматически, если, как я подозреваю, вы работаете в интерактивной консоли.
# This code will work fine, note we are assigning the result
# of the BeautifulSoup object to prevent it from printing immediately.
from BeautifulSoup import BeautifulSoup
soup = BeautifulSoup(u'\xa0')
# This will probably show the error you saw
print soup
# And this would probably be fine
print soup.encode('utf-8')