При прочих равных условиях (те же БД, те же индексы, та же статистика, настройки MDOP), с точки зрения производительности нет разницы в двух запросах.
Вы можете увидеть это, выполнив:
SET SHOWPLAN_TEXT ON
GO
ВЫБРАТЬ a.field1, a.field2, a.field3, b.field1FROM table1 a INNER JOIN table2 b ON a.IDfield = b.IDfield
GO
ВЫБРАТЬ a.field1, a.field2, a.field3, b.field1FROM table1 a, table2 bWHERE a.IDfield = b.IDfield
GO
после выполнения вышеуказанного вы увидите, что план выполнения действительно идентичен для этих двух запросов.
В качестве альтернативы вы можете выделить оператор (ы) в Management Studio, щелкнуть правой кнопкой мыши и выбрать «включить фактический план выполнения», чтобы увидеть графическое представление того же самого.