Я использую код отслеживания pcl в соответствии с PCL 1.7 и в настоящее время отслеживаю мяч. Это работает, однако, если шар находится за пределами отслеживаемой области, и я помещаю его внутрь снова, отслеживание частиц отслеживает любое другое облако и больше не находит шар.
Вот почему я хотел бы проверить онлайн, совпадает ли текущее облако частиц по цвету и расстоянию до ранее инициализированного облака точек.
Поэтому я подумал, используя эту функцию здесь :
CloudCoherencePtr getCloudCoherence () const
Get the PointCloudCoherence to compute likelihood. More...
Здесь говорится, что с помощью этой когерентности я могу вычислить вероятность ...
Мои вопросы:
1) Что такое, в частности, когерентность? А что это такое:
-HSVColorCoherence
-DistanceCoherence
2) Как именно я могу вычислить вероятность и какова вероятность этого? Является ли это вероятностью того, насколько хорошо когда-то инициализированное облако точек совпадает по своему цвету и расстоянию с текущими отслеживаемыми частицами? Потому что это то, что я хочу.