Вы можете самостоятельно размещать веб-сокеты с помощью django-channel или использовать стороннее промежуточное ПО для сообщений, например pubnub , в котором есть Python SDK для Raspberry PI и Java-Object-C. SDK для ваших устройств Android / iOS.
Кстати, я думаю, что django и drf слишком велики для малинового PI. Если ваша цель - просто включать и выключать свет, pubnub - ваш лучший выбор.
Я выполнил похожий проект, как вы, я выбрал pubnub в качестве канала сообщений. Используйте команду android для отправки устройства в пределах pubnub на raspberry PI, и raspberry PI управляет GPIO для включения или выключения реле. Надеюсь, это поможет вам.