Обнаружение подводных ворот, состоящих из разных цветов

Question

Я участвую в соревнованиях по подводной робототехнике, и первая задача - сделать так, чтобы AUV (автономный подводный аппарат) проходил через ворота. Ворота состоят из трех цветов - Изображение ворот

Я попытался реализовать простую программу, чтобы преобразовать изображение в оттенки серого и затем использовать обнаружение краев. Проблема в том, что желтая сторона игнорируется краевым детектором. Более того, ворота - это не совсем прямоугольник, то есть нижняя часть не совсем столб.

Я также пытался использовать цветовую схему HSV, чтобы попытаться извлечь цвета, но это не сработает, потому что цвета искажаются под водой.

Любые предложения о том, что я должен делать?

Answer 1

Вы можете настроить датчик в своем роботе в правильном центре вашего робота и установить любое расстояние датчика, чтобы, если какое-либо устройство попадало туда, оно меняло свое направление, а также, если оно находилось в центре ваших ворот, то оно будет двигаться просто