Вы можете сделать это с помощью sub
и регулярного выражения.
TestStrings = c("B.1 My name is John", "A.12 This is another sentence")
sub("\\b[A-Z]\\.\\d+\\s+", "", TestStrings)
[1] "My name is John" "This is another sentence"
\\ b обозначает границу слова (чтобы исключить несколько букв)
[A-Z] будет соответствовать одной заглавной букве.
\\. будет соответствовать периоду
\\ d + будет соответствовать одной или нескольким цифрам
\\ s + будет соответствовать любому пробелу для обучения.
Соответствующая часть будет заменена пустой строкой.