Это просто эквивалентные способы создания массива.
Из документа в np.array :
numpy.array(object, ...
object : array_like
An array, any object exposing the array interface, an object whose __array__ method returns an array, or any (nested) sequence
То, что вы передали, является правильным способом инициализации массива. Первый вариант - вложенная последовательность, второй - вложенный список.
.