Как выясняется, если вы действительно хотите, чтобы сопоставление выполнялось через XML, единственный возможный подход - это добавить поддельный столбец со значением true-y, например, один:
SELECT
1 AS column_to_force_association
FROM ...
и затем используйте этот поддельный столбец в ассоциации:
<association property="property" column="column_to_force_association"
select="mapperB.findObjectWithNoArguments"
javaType="Object"/>
Но это выглядит неоптимально, поэтому лучшим подходом, вероятно, является загрузка объекта без значения и установка его в сервисе с использованием установщика.